Основой пассивной безопасности Millenia является разработанный инженерами Mazda сверхжесткий кузов ячеистого строения с несущим каркасом в виде 3-мерной буквы Н, имеющий дополнительные брусья безопасности в дверях и поглощающие энергию удара зоны деформации. Кроме фронтальных подушек безопасности, предусмотрены и боковые аэрбеги, которые весьма эффективно выполняют функцию защиты головы водителя и переднего пассажира.Всего подушек четыре